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项目介绍：
融合3D视觉的变压器端子夹持性能测试系统
关键词：机器人；3D视觉；AGV叉车系统
背景
传统30～630kVA容量的电力变压器检测均采用人工作业，工人搬运变压器到指定位置，完成接线端子的安装固定、检测等操作。这存在自动化程度低、工作量大、危险性较高、以及对检修人员的专业性要求高的问题，不能满足日益增长的电力检修作业需求。
为达到 “减员、增效、提质、保安全”目标，武汉亚博游戏网址机器人有限公司推出了全自动变压器端子夹持性能测试平台。全自动变压器端子夹持性能测试平台大幅提高了电力变压器检测的柔性作业和自动化程度。
设计方案
该系统以机器人为基础，采用彩色及深度相机获取环境数据。采用3D实景还原技术对原始彩色点云数据进行融合，生成变压器三维点云模型。判断端子的装配位置及所需检测位置，并将端子位置设为目标位置点。通过轨迹规划算法实现自动避障，得到机器人末端的有效运动轨迹，发送至机器人。机器人获得执行命令，开始执行端子夹持性能测试作业。通过在国家电网试验场地测试，证明该系统可以替代检测人员进行无人作业。
此外系统还采用了智能AGV叉车系统，智能AGV叉车负责将变压器运送到固定工装位置。叉车系统采用SLAM导航技术，无需预先设定地图和路径，利用外部环境相关物体进行观测计算并实时构建出地图进行导航。全自动变压器端子夹持性能测试平台中，PLC系统与视觉系统、智能AGV叉车系统、机器人等进行通讯实现整体控制。各项数据由PLC进行数据交互运算，逻辑控制。
结语
该系统是国内首套自主研发的全自动变压器端子夹持性能测试平台，解决了变压器端子人工检测工作量大问题，提高了测试效率的同时还大大提高了试验的安全性。
